无人驾驶汽车末端循迹导航装置，是由光电部件、晶闸管、电磁阀组成。三只凸透镜分别安在外正六边形支架的三条边的中间，七只灰度传感器对应地安在内正六边形的三条边的中间与左右、通过晶闸管联结到电磁阀，控制无人驾驶汽车运行。当正前方3。5米以远无障碍物时，左右两侧200毫米虽有障碍物，但通过凸透镜后反应到灰度传感器上，晶闸管与电磁阀未工作，无人驾驶汽车直行。当正前方3。5米以内有障碍物时，左侧或者右侧是弯道或有障碍物，灰度传感器、晶闸管与电磁阀工作，无人驾驶汽车左右转弯或者循从弯曲路径等距循迹行驶。它是立交桥、隧道、涵洞、地下车库、树林等场所，特别是难以定位的末端的无人驾驶汽车行驶必备的循迹导航重要技术。

项目核心创新点：本实用新型无人驾驶汽车末端循迹导航装置利用光学凸透镜成像原理，无人驾驶汽车末端循迹导航装置，是由光电部件、晶闸管、发光管、亮度传感器组成；凸透镜分别安在车辆的前方和左右两侧，灰度传感器分布在凸透镜后方，灰度传感器通过晶闸管联结到左右电磁阀，控制无人驾驶汽车运行。将道路前方和左右两侧有无障碍物，通过焦距35-100毫米的凸透镜成像在对应的灰度传感器上，由灰度传感器产生电流，输往对应的晶闸管的控制极，决定晶闸管关闭或者导通，再由电磁阀决定转向，令无人驾驶汽车直行或者转弯。当正前方3。5米以远无障碍物时，左右两侧300毫米以内无障碍物，无人驾驶汽车直行。当左前方300毫米以内有障碍物时，无人驾驶汽车右转。当右前方300毫米以内有障碍物时，无人驾驶汽车左转。当前方3。5米以内有障碍物时，左侧有障碍物，右侧无障碍物，无人驾驶汽车减速向右侧转弯。当前方3。5米以内有障碍物时，右侧有障碍物，左侧无障碍物，无人驾驶汽车减速向左侧转弯。当正前方3。5米以远无障碍物，左侧与/或右侧是弯道，无人驾驶汽车循从弯曲路径等距循迹行驶。从而确保无人驾驶汽车在立交桥、隧道、涵洞、地下车库、树林等场所，特别是难以定位的末端的安全行驶。

项目详细用途：本实用新型无人驾驶汽车末端循迹导航装置涉及到无人驾驶汽车领域，尤其是在无GPS、无北斗导航的立交桥、隧道、涵洞、地下车库、树林等场所自主行驶的导航，特别是难以定位的末端无人驾驶汽车的行驶循迹导航。本发明比背景的循迹小车技术更优越，弥补了GPS、北斗导航在立交桥、隧道、涵洞、地下车库、树林等场所不能自主行驶的导航不足，并且能适应在光线明暗环境下的全天候工作，是无人驾驶汽车末端必备的循迹导航技术；同时，成本也很低，由普通的电子元件组成，比惯性导航系统采用高精度的陀螺仪和加速度计等惯性敏感器件和计算机，更便宜、更适用。

预期效益说明：本实用新型无人驾驶汽车末端循迹导航装置专利2019年4月9日刚刚授权，专利产品价格由厂商自定，每套产品至少获利50至100元，本专利还有9年多的法定保护期限。目前，我国有几亿辆汽车需要安装，可获利几佰亿元。